Incluye contenido

1. Trajectory planning. -- Part I. Basic motion profiles. -- 2. Analytic expressions of elementary trajectories. -- 3. Composition of elementary trajectories. -- 4. Multipoint trajectories. -- Part II. Elaboration and analysis of trajectories. -- 5. Operations on trajectories. -- 6. Trajectories and actuators. -- 7. Dynamic analysis of trajectories. -- Part III. Trajectories in the operational space. -- 8. Multidimensional trajectories and geometric patch planning. -- 9. From geometric pathsto trajectories. -- Part IV. Appendices. -- A. Numerical issues. -- B. B-spline. -- C. Representatios of the orientation. -- D. Spectral analysis and fourier transform.

Este libro trata los problemas relacionados con la planificación de leyes de movimiento y proyectores para el sistema de actuación de máquinas automáticas, en particular para aquellas basadas en accionamientos eléctricos y robots. El problema de planificar trayectorias adecuadas es relevante no sólo para el uso adecuado de estas máquinas, con el fin de evitar efectos no deseados como vibraciones o incluso daños en la estructura mecánica, sino también en algunas fases de su diseño y en la elección y Dimensionamiento de los actuadores. Esto es particularmente cierto ahora que el concepto de “levas electrónicas” ha reemplazado, en el diseño de máquinas automáticas, el enfoque clásico basado en “levas mecánicas”. La elección de una trayectoria particular tiene implicaciones directas y relevantes en varios aspectos del diseño y uso de una máquina automática, como el dimensionamiento de los actuadores y de los reductores, las vibraciones y esfuerzos generados sobre la máquina y sobre la carga, los errores de seguimiento durante la ejecución del movimiento. Por estas razones, con el fin de comprender y apreciar las peculiaridades de las diferentes técnicas disponibles para la planificación de trayectorias, además de los aspectos matemáticos de su implementación, también un análisis detallado en los dominios de tiempo y frecuencia, una comparación de sus principales propiedades bajo diferentes puntos. de vista, y se reportan consideraciones generales relacionadas con su uso práctico.