Incluye bibliografía

Trabajo de Grado (Ingeniero electrónico) Facultad de Ingeniería Universidad ECCI 2014

La robótica móvil constituye un amplio campo de aplicación de algoritmos de control inteligente y de procesamiento digital de señales, donde es necesario aplicar herramientas como la visión artificial. Se puede encontrar una amplia lista de aplicaciones de la visión artificial a diferentes campos como son: navegación en robótica, meteorología, medicina, biología, reconocimiento y clasificación, inspección y control de calidad, entre muchos otros. La robótica permite desarrollar técnicas que pueden ser transferidas a la industria para la fabricación de plataformas móviles de transporte. Este trabajo presenta un prototipo de entorno industrial como es un centro de distribución (CEDI) con dos tipos de áreas, un área de bodega libre y otra de racks. Dentro del área de bodega libre se implementó y desarrolló un sistema de visión artificial (SVA) para el reconocimiento de un robot móvil tipo montacargas (RMTM), con un sistema de control de trayectoria de un punto A un punto determinado (meta) libre de obstáculos, el sistema de SVA propuesto determina la posición y orientación del RMTM usando técnicas de segmentación de color. La información proporcionada por el SVA se utiliza en la implementación del sistema de inferencia difuso (FIS), para emular el perfil de velocidad de RMTM. El SVA se realiza en un ordenador central, desde el entorno de programación de Matlab, el cual permite el control del RMTM y la comunicación con una plataforma Arduino, esta plataforma permite en el RMTM el control de sus motores y la comunicación inalámbrica por medio del módulo Xbee. El modelo de plataforma física del centro de distribución se divide en dos áreas de trabajo, un área es la bodega libre, y la segunda área es la zona de racks. Para la primera área se implementó un SVA con una cámara Web. Y en el área de racks, se buscó que el RMTP se comportara como un seguidor de línea. Es decir, que una vez que el RMTM ubico la meta en el espacio de bodega libre, el RMTM ubica la línea blanca, la cual le permite llegar a un objeto, luego recogerlo para ser transportado.